Первые тельняшки у матросов появились во времена парусного флота в Англии и позже в Голландии. Число полос на тельняшке было равно 12 (по числу ребер). Тельняшку использовали, чтобы обмануть морских духов: считалось, что, надев подобную рубаху, моряки казались духам моря уже покойниками, от которых остались только скелеты.
В 1858 году Наполеон III утвердил форму французских моряков, куда входила и тельняшка. На тельняшке моряков Франции 21 полоса (по легенде, в память о числе крупных побед Наполеона). Обычный морской костюм середины XIX века состоял из синей фланелевой куртки с глубоким вырезом на груди, тельняшки и расклешенных брюк.
Если отвлечься от мифов и легенд, то практическое предназначение полос тельняшки предположительно состояло в том, чтобы сделать человека хорошо заметным на фоне белых парусов и видеть действие матросов при работе с парусами на реях, а также облегчить поиск моряка, упавшего за борт.
19 августа 1874 года император Александр II издал указ о введении новой военной формы, назначив тельняшку обязательным атрибутом русского моряка. Инициатива принадлежала великому князю Константину Николаевичу Романову, который тогда носил высший военно-морской чин — генерал-адмирал.